一种基于姿态信息重构的无人机飞行控制系统

一种基于姿态信息重构的无人机飞行控制系统。该系统旨在通过对飞控器和外部融合系统提供的姿态信息进行分解与重新融合，从而实现高精度的姿态信息重构。具体实现方法为：系统首先利用飞控处理器提供的俯仰角和横滚角数据，结合视觉惯性信息融合系统提供的偏航角数据，采用加权融合算法对这些数据进行处理，重构出完整且精确的姿态信息。通过加权融合算法，系统能够根据不同传感器的精度和可靠性，为每个数据源分配适当的权重，确保重构结果具有较高的准确性。此外，为了进一步提高系统的稳定性与精度，系统还结合了校准参数，减少了由传感器噪声和外部环境变化引起的误差。重构后的姿态信息被应用于无人机的飞行控制，有效提升了飞行稳定性和控制精度。该系统能够有效解决外部融合系统在启动过程中可能发生的姿态信息飘逸问题，从而避免了由此产生的控制偏差。此系统特别适用于需要高精度控制的无人机飞行任务，如垂直起飞、精准定位和悬停等场景，能够满足严格飞行控制精度要求的任务需求。