一种未知环境下移动机器人自主探索方法及系统

一种未知环境下移动机器人自主探索方法及系统，该方法先实时扫描环境获取机器人的定位和点位信息，更新三维空间表示的3D栅格地图；接着，在地图上进行边界检测和候选视点采样，计算视点权重以筛选扩展节点；采用HybridA*算法进行路径规划，并将路径维护到拓扑地图中；采用基于射线距离的纯路径跟踪方法进行路径跟踪，结合PID算法调节速度，提高路径跟踪的准确性和实时性。本发明提高了对扩展视点选择的完备性，减少了对同一区域的重复探索，并且提高路径跟踪精度，有效解决了大规模未知环境下机器人自主探索的技术难题。