基于逆强化学习的超声探头柔顺控制方法及系统

本发明涉及机器人乳腺超声的技术领域，公开了基于逆强化学习的超声探头柔顺控制方法及系统；所述超声探头柔顺控制方法，应用于乳腺超声控制器，具体包括以下步骤：S101：在深度学习平台搭建并配置强化学习的神经网络模型，配置奖励函数，通过判断是否检测到超声成像决定是否给予奖励，并在线更新网络参数，完成网络的一次训练；S102：收集人类专家在不同形变深度和皮肤刚度条件下演示的扫描轨迹。本发明通过设计合理的奖励函数并结合强化学习方法，以超声图像质量作为奖励标准，初步建立接触力与探头姿态的映射关系，并通过逆强化学习方法和专家演示对策略网络进行二次优化，实现了超声探头姿态调整与接触力的精准控制。