基于Camera-LiDAR信息融合的智能移动机器人位置识别方法、装置、设备和介质

本发明公开了一种基于Camera‑LiDAR信息融合的智能移动机器人位置识别方法、装置、设备和介质，本发明突破Camera‑LiDAR多模态融合过程中传感器信息利用率不高的局限性，构建了一个基于全景Camera图像和LiDAR 3D点云的输入预处理模块。同时通过多视图多尺度特征编码器网络结构，克服了传统位置识别算法在特征提取过程中模型结构相对简单，特征全局表征能力不强等局限性。并以基于交叉Transformer的全局描述子融合模块，来生成具有偏航角旋转不变性的高区分性鲁棒全局描述子，从而有效解决了经典位置识别方法在视点变化、长时定位等挑战性场景中性能急剧下降等难题。