一种基于深度强化学习的支气管镜机器人自主导航系统及方法

本发明涉及机器人控制与自主导航技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习的支气管镜机器人自主控制方法。该发明通过深度强化学习训练智能体进行支气管镜机器人自主导航，利用电磁导航技术和内窥镜摄像头实时获取位姿数据和画面数据，再进行数据特征提取和多模态数据融合后输入给强化学习代理，再通过深度网络得到运动输出，最终实现机器人的三自由度控制。本发明具有广泛的应用前景，尤其适用于医疗机器人导航、人工智能手术辅助等领域。本发明通过电磁导航采集位置数据与内窥镜摄像头采集图像数据，使用特征提取以及注意力机制融合的处理方法，构建深度强化学习的观测输入。