一种基于多模态融合的伺服驱动器控制系统

本发明涉及控制系统技术领域，尤其一种基于多模态融合的伺服驱动器控制系统，其技术方案包括：通过动态参数辨识模块实时采集电机电流、转速及负载转矩信号，提高了系统的动态响应速度，通过非线性观测器模块采用扩张状态观测器(ESO)对未建模动态及扰动进行估计，提升了观测精度以及系统的实时性与适应性，通过自适应控制模块集成模糊PID与模型预测控制(MPC)的混合算法，提高了系统的控制精度，通过抗干扰补偿模块根据观测器输出生成动态补偿量注入控制回路，增强了系统的抗干扰能力，通过能耗优化单元通过在线效率寻优算法调整PWM调制策略，提升了系统能效。