基于周期声源场的SINS/RDOSB联合定位方法与系统

本发明公开了一种基于周期声源场的SINS/RDOSB联合定位方法与系统。方法包括：获取分别通过加速度计和陀螺仪测量的加速度和角速度，利用SINS更新算法解算出AUV状态；对状态数据进行预积分处理，并考虑零偏变换将修正预积分量，计算前后时刻的预积分残差，得到预积分因子；依据周期性声源得到的声学测距值，建立航行器在不同时刻接收到声信号的位置的测距模型，使用至少四个声学测距值，结合SINS解算出的相对位置差，构建虚拟信标基阵，得到距离差信息因子；将两种因子加入因子图，结合滑动窗口利用因子图优化更新SINS解算的AUV状态。本发明实现了声学与惯导融合过程中多维约束下的最优估计，定位精度高，解算速度快。