口腔手术辅助递械姿态计算方法、装置、设备及介质

本申请的实施例揭示了一种口腔手术辅助递械姿态计算方法、装置、设备及介质，属于口腔医学和机器人技术领域，其中方法包括：1)口腔器械传递模型构建：针对多类口腔科手术器械，建立Q、N、Z三类口腔器械传递模型；2)可传递性评价指标构建：针对Q、N、Z三类口腔器械传递特点，基于多维接械手位姿数据设计接械手可传递性评价算法；3)递械位姿解算：利用多传感器获取的接械手多维位姿数据作为基础数据，基于Q、N、Z三类器械传递模型，解算递械位姿。本申请可以替代器械护士将口腔器械以标准位姿传递至医生手中，实现口腔科手术器械“手递手”标准、精确传递。