基于智能体交互主动感知遮挡的自动驾驶决策方法及装置

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为基于智能体交互主动感知遮挡的自动驾驶决策方法及装置，方法步骤包括：将当前遮挡环境及车辆状态向量化表示为图结构并进行特征编码；将编码后的特征输入到考虑遮挡的自动驾驶决策强化学习的解码器中生成参数化的高斯动作概率；将动作概率映射到语义运动原语的控制空间，选择概率最大的语义运动原语执行，每个语义运动原语表示一个具有主动探索语义意图的短期轨迹；执行选定的语义运动原语期间，通过安全交互机制基于自车和其他车辆的预测轨迹进行潜在碰撞检测，并输出最终的车辆行驶轨迹。与现有技术相比，本发明能够适应动态和静态遮挡下的各种驾驶场景，显著提高学习效率的同时提供更好的安全保障。