一种基于二维和三维数据的AGV路径规划方法

本发明公开一种基于二维和三维数据的AGV路径规划方法，以解决传统DWA算法无法应对移动障碍物和会陷入局部最优的问题；具体包括：建立AGV的工作空间，添加起点、目标点和已知障碍物信息；使用RRT*算法规划出AGV的全局路径；训练障碍物识别模型，对工业相机输入的障碍物进行处理，确定移动过程中障碍物相对于AGV的准确位置；基于障碍物分布情况选择AGV的速度组合，再结合激光雷达测量障碍物的距离和速度信息，通过改进的DWA算法进行局部路径优化，使AGV到达指定位置。本发明所提出的方法实现了AGV的实时局部避障，提高了AGV路径规划的自动化能力。