基于管道机器人的管道智能巡检系统及方法

本发明涉及管道智能巡检技术领域，公开了一种基于管道机器人的管道智能巡检方法及系统，该方法包括：通过管道机器人的检测模块获取管网的管壁厚度数据、温度场分布数据和三维形变数据，构建管网的三维建图；获取历史维护数据，通过改进的混合A星全局路径规划算法自动规划最优检测路径，进行巡检；获取局部地图信息和管道机器人的姿态角数据，构建管道机器人的机身姿态，并基于人工势场法进行局部路径规划；构建管道健康指数评估体系，将关键指标与智能管网系统对接，生成新的巡检方案进行巡检。本发明可以实现全面精准的数据获取、高效的路径规划、精准的局部导航和智能的健康管理。