一种利用密度控制引导机器人集群穿越虚拟管道的方法

本发明涉及机器人集群自动控制技术领域，具体涉及一种利用密度控制引导机器人集群穿越虚拟管道的方法，包括：确定虚拟管道外形和虚拟管道中障碍物的位置，确定机器人集群中各机器人的初始位置；确定机器人集群导航模型控制指令，包括沿生成线的前进项、饱和的安全控制项以及饱和密度控制项；基于所述虚拟管道外形和各机器人的初始位置，根据所述机器人集群导航模型，在多个时间步中更新每个时间步的各机器人的位置，获取多个时间步的各机器人的位置；确定所有机器人的运动轨迹，完成机器人集群穿越虚拟管道的导航；本发明能够减小穿越虚拟管道的拥堵碰撞风险。