一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统

本发明提供了一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统，涉及机器人运动控制技术领域，所述方法包括，接收用户输入指令；根据用户输入指令得到车轮期望位置；根据机器人集成动力学模型、机器人状态、用户输入指令以及车轮期望位置，得到最优控制输入；根据机器人集成动力学模型以及最优控制输入，得到机器人控制参数；基于机器人控制参数对机器人进行运动控制；其中，所述集成动力学模型中，以机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的相对位置作为控制变量，机器人躯干与机器人车轮在前进方向上的相对位置，根据对机器人车轮以及机器人躯干的动力学分析结果得到。本发明能够实现对于轮式双足机器人的动态协调控制。