基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法、装置及介质

本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法、装置及介质，包括：构建移动机器人双轮自行车模型，将状态空间模型转换为全驱模型；针对移动机器人双轮自行车模型的轨迹跟踪控制问题设计全驱镇定控制器，得到移动机器人轨迹跟踪控制系统误差模型；根据移动机器人轨迹跟踪控制系统误差模型，引入系统增量方程来简化数学模型；设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到移动机器人运动控制系统的最终输入。本发明利用高阶全驱理论将复杂的状态空间模型转换为更为简洁的二阶全驱模型，不仅保留了系统的物理意义，还避免了传统方法中可能遇到的病态矩阵问题，极大地简化了控制器的设计过程。