一种基于多模态特征融合的多阶段稀疏目标检测算法

本发明公开了一种基于多模态特征融合的多阶段稀疏目标检测算法、装置和电子设备，通过多阶段基于目标掩码的热图预测和目标到区域的特征交互来显著提升稀疏目标的三维检测精度，本申请在强化稀疏目标潜在区域的区域特征前，分别使用获得的目标特征在点云中聚合与目标结构相关的几何信息，以及在对应的二维目标特征中查询图像特征中的语义信息，从而利用多模态信息来增强已预测目标的特征，这些目标特征有助于模型增强潜在稀疏目标的信息，进而提高它们的检测精度。