考虑热误差实时动态补偿的机器人误差标定的测量方法

本发明公开了一种考虑热误差实时动态补偿的机器人误差标定的测量方法，通过设置在机器人上的复合式测量系统单元，同时测量处于同一空间内的标准件单元和待测工件单元，对测量的点云中标准件单元的点云数据进行处理，实现机器人单元的运动学参数标定；并将参数误差动态补偿到机器人单元运动学模型中，根据机器人单元补偿后的运动学参数处理同一空间中待测工件的数据，实现对机器人单元运动学参数实时动态补偿和对待测工件单元的测量。本发明通过复合式测量系统对标准件和待测工件的同时扫描保证测量两者时机器人的温度和其它因素是一致的，达到每个待测工件测量时机器人运动学参数实时动态补偿的目的。