一种2WIS全向轮装置及控制算法

本发明公开的一种2WIS全向轮装置及控制算法，涉及机械工程与自动化控制技术领域。两驱动轮沿水平方向对称分布在机架的两侧，且驱动轮的转动轴线水平延伸；两驱动轮均配套有支架组件，支架组件包括转向支架、第一驱动机构和第二驱动机构，转向支架的一端转动安装在机架上，且其转动轴线竖直延伸，并配套有驱动其转动的第一驱动机构，转向支架的另一端安装有驱动驱动轮转动的第二驱动机构；从动轮转动安装在机架上，并与两驱动轮共同支撑在地面上，有效降低制作成本，并保证实现连续、任意角度的转向控制，可以应用于自动驾驶车辆、机器人、智能搬运车等领域，特别是需要高精度控制和灵活转向的场合。