一种无人机矢量编队协同控制方法及系统

本发明公开了一种无人机矢量编队协同控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，包括构建无人机编队并基于捕食逃逸机制定义无人机集，根据捕食逃逸机制动态调整无人机速度和位置，引用人工势场法优化并更新无人机下一时刻速度和位置。本发明所述方法通过定义无人机的捕食机集合和逃逸机集合，能够根据无人机与周围邻近无人机之间的相互关系动态调整编队结构，通过捕食逃逸机制和人工势场法的结合，实现了多层次的优化，确保无人机既能在局部编队中保持稳定，捕食强度机制通过相对距离调整，确保无人机在编队中的合理位置，通过将卡尔曼滤波器与INS系统结合使用，可以利用外部传感器对累积误差进行周期性校正。