基于结构线的视觉SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质

本申请涉及图像处理技术领域，揭示了一种基于结构线的视觉SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取目标图像和I MU数据；根据I MU运动模型，对I MU数据进行预积分，得到I MU残差；根据目标图像中的线特征，确定各个假设消失点组合；基于第一假设消失点、第二假设消失点、第三假设消失点，对所述线特征进行分类，得结构线；基于所述I MU残差、所述结构线以及SLAM算法进行滑窗优化来估计位姿。本发明提取假设消失点并利用假设消失点区分出结构线，利用结构线I MU残差SLAM算法进行估计位姿，可以使定位精度和建图质量有所提高，而且无需任何诸如曼哈顿世界或亚特兰大世界等假设即可使用，适用于室内外复杂场景。