空间受限条件下基于Sim2Real迁移的机械臂视觉抓取方法

本发明提供一种空间受限条件下基于Sim2Real迁移的机械臂视觉抓取方法，涉及机械臂视觉抓取和Sim2Real技术领域。该方法首先搭建任务场景，选择仿真环境的视觉域随机化参数，并在该任务场景中进行抓取仿真实验，以确定随机化参数，进而构成多种不同的仿真环境；然后在生成的随机仿真环境中进行第一阶段抓取模型的训练，使机械臂抓出所有物体；再从杂乱且拥挤的仿真环境中进行第二阶段抓取模型的训练，使机械臂从杂乱且拥挤的仿真环境中依次抓出目标物体；最后利用第二阶段训练好的抓取模型进行空间受限场景下的目标抓取测试。该方法考虑了仿真环境和真实世界之间的现实差距问题，使得抓取模型接触多种不同的环境条件，进一步提升模型的鲁棒性。