一种园艺动力机械路径规划方法

本发明请求保护一种园艺动力机械路径规划方法，其包括以下过程：获取初始工作区域，从而得到工作区域边界；获取初始工作区域边界的全部端点，并识别两个相邻端点之间的线段边界；获取机械工作线段，控制机械工作线段和线段边界垂直进行移动工作；当经过相邻线段边界形成的端点时，建立两条线段边界的内切圆弧，使得内切圆弧到对应端点的距离小于等于内切圆弧到工作线段外侧一端的距离；获取机械工作线段经过的区域和初始工作区域的重叠部分作为已完成区域，将初始工作区域减去已完成区域作为下一次工作区域。本申请的园艺动力机械通过围绕工作区域呈向内盘旋的方式进行移动工作，相比于传统的折返方式具有更加流畅的效果。