一种基于蜜獾优化算法的地铁避障机器人路径规划方法

本发明涉及一种基于蜜獾优化算法的地铁避障机器人路径规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：建立地铁环境的二维平面模型，将地铁环境划分为栅格地图，并确定机器人的起始位置和目标位置，以及障碍物的位置和形状，将路径规划问题转化为数学模型；步骤2：基于步骤1数学模型，设置改进蜜獾优化算法的参数，包括种群数量、位置、嗅觉强度、密度因子，设置蜜獾挖掘阶段和采蜜阶段的函数；步骤3：提出一种反向学习的策略对路径进行更新。本发明结合地铁环境的先验知识和约束条件，能够为地铁避障机器人规划出更符合实际需求的路径，提高了路径的安全性和可行性。