一种仿生气动软足、控制方法及机器人

本发明提供一种仿生气动软足、控制方法及机器人，仿生气动软足包括：与仿生机器人的壳体固定连接的软足腔体。软足腔体两端分别连接有连接头和接触头。软足腔体内部具有分隔瓣，将软足腔体的内部分隔为三个互不连通的充气腔室。同时软足腔体具有形变能力，在向三个充气腔室内充入不同的气压值时，软足腔体可向任意方向弯曲。由此，一个气动软足即可实现朝向任意方向弯曲，进而机器人的壳体只需安装四个气动软足，即可在对应的控制方式下，控制机器人朝向多个方向移动。基于上述设计，简化了机器人的结构，使得机器人能够设计得更小，以适应多种探测环境。