一种动态视觉SLAM隧道形变检测方法

本发明公开了一种动态视觉SLAM隧道形变检测方法，该方法以ORB_SLAM3算法为基础，结合YOLOv10目标检测网络进行动态目标检测。在特征点提取的同时根据检测结果剔除动态特征点；然后，通过对极几何约束剔除残留的动态特征点和误匹配的特征点；最后，将生成的稀疏地图转化为稠密点云地图，应用形变检测算法对同一位置的当前数据与先前数据进行比对，从而完成隧道形变的精确分析。本发明能够有效处理动态目标影响并进行高精度隧道形变检测的方法，从而提升隧道环境中形变检测的准确性和效率。