基于线激光的角焊缝提取方法及系统、焊接方法、介质

本发明提供了基于线激光的角焊缝提取方法，包括：步骤1：图像处理；步骤2：建立RO I窗口；步骤3：去除其余飞溅；步骤4：提取焊缝特征点。本发明利用真实光条在一定角度范围内像素和最大的特点，将光条和强噪声分割开来；然后利用距离法找拐点，规避了当光条质量较为不好时，也可以稳定、高精度的提取拐点，且该方法数学模型较小，可实现快速提取焊缝特征点，可满足焊接机器人的实时焊接，有利于自动化焊接。