一种适用于大型管道的自适应焊缝打磨机器人

本发明属于打磨技术领域，公开了一种适用于大型管道的自适应焊缝打磨机器人，包括机架和打磨组件，打磨组件包括平面工作台、回转支承座、俯仰调节支座和支撑座，平面工作台、回转支承座和俯仰调节支座从下往上依次设置，支撑座可滑动地安装在俯仰调节支座上，支撑座上安装有主动轮、打磨轮、张紧轮、砂带和打磨电机，主动轮、打磨轮和张紧轮呈三角分布，所述砂带套装在主动轮、打磨轮和张紧轮外侧共同组成打磨机构。本发明通过在平面工作台上依次设置回转支承座和俯仰调节支座，并通过复位弹簧连接回转支承座和俯仰支承座，能使安装在俯仰调节支座上的打磨组件具有极大的角度适应效果，进而能够适应焊缝的错边、工件的椭圆度变化等因素。