一种跨域集群无人化协同莲藕采摘收集方法及系统

本发明公开了一种跨域集群无人化协同莲藕采摘收集方法及系统。本发明将地图进行顺序分块执行，即将全局路径规划转变为局部路径规划，将主任务分解为若干分任务；在每一个分任务中，首先利用现有探测识别方法确定藕及障碍物的位置信息，然后基于人工势场法，对藕的位置设置引力场、对障碍物位置设置斥力场，进而沿总势场梯度下降方向绕开障碍物逐步移动至藕的位置进行挖藕，达到边探测边识别的目的。各分任务顺序执行，完成挖藕任务。本发明能够全面遍历整个藕田，并能够根据实时的传感器数据和环境变化，自适应调整路径，从而避免与障碍物发生碰撞，确保任务的顺利完成，覆盖面大且鲁棒性好。