一种基于时延补偿和三维环境的智能车碰撞检测方法

本发明提供了一种基于时延补偿和三维环境的智能车碰撞检测方法，首先建立智能车决策换道模型，然后获取智能车传感器信息，并建立CTRV模型，根据扩展卡尔曼滤波器进行时延补偿，将补偿后的车辆位置信息输入给三维环境信息模型，并建立本车与周车的三维环境模型，最后设计考虑三维信息的智能车滚动优化决策优化问题；本方法充分考虑实际情况下易出现智能车传感器时间延迟以及目前决策方法考虑高度信息较少的问题，设计考虑三维信息的智能车滚动优化决策优化问题，保证本车与周车碰撞概率极小，实现智能车安全决策。