一种高速公路与空域协同的低空飞行器航线规划方法

本发明公开了一种高速公路与空域协同的低空飞行器航线规划方法，涉及路径规划领域，该方法包括：基于决策树算法和贝叶斯网络优化各空域层级间的分类精度；通过动态势场更新机制，更新斥力场参数；在每个空域层级内，计算高速公路引力场、静态斥力场及动态斥力场，并融合得到每个空域层级的综合势场值；利用贪婪策略和优先级规则，并结合空域层级的综合势场值，获取飞行器航线的初始路径；根据人工势场局部优化算法和动态冲突检测机制，对飞行器航线的初始路径进行调整，得到飞行器航线路径。本发明通过结合人工势场法，基于空域地面协同势场建模，提出分层协同规划的算法，实现低空飞行器的高效、安全导航。