非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法

本申请属于工业机器人技术领域，具体公开了非结构环境下的六轴机器人轨迹规划方法，包括：为非结构环境下的六轴机器人预设初始运动轨迹的起始点，在起始点之间进行插值并进行六轴机器人的运动学求逆解，确定各个插值点处关节的位置；利用五次B样曲线对所有插值点进行拟合和求导，确定各个关节的速度、加速度和冲击；以最小化关节的总运动时间、平均加速度和冲击为优化目标，以加速度和冲击为约束条件，构建非结构环境下六轴机器人轨迹规划的目标函数；采用改进多目标灰狼优化算法对目标函数进行优化，获取优化后六轴机器人关节的位置、速度、加速度和冲击；基于优化后六轴机器人关节的位置、速度、加速度和冲击确定六轴机器人的运动轨迹。