一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法及装置

本申请公开了一种激光多普勒测速仪车载组合导航方法及装置，该方法包括：获取导航初始信息，进而基于导航初始信息将惯性传感器进行系统初始化和对准后执行惯性导航，得到惯性导航结果后，获取激光多普勒测速仪的测速仪数据，将惯性导航结果与测速仪数据进行组合，得到初始导航结果；通过卡尔曼滤波算法对初始导航结果进行修正得到目标导航结果。本发明通过综合利用多普勒测速仪和IMU的数据，实现了在复杂环境下的高精度导航，有效提高了导航系统的可靠性和鲁棒性。同时通过卡尔曼滤波模型输出修正后的姿态、位置和速度，综合了两种传感器的优势并减少了各自的误差，特别适用于复杂环境中的导航，如道路上下颠簸及地面高低起伏的情况。