一种机器人末端执行器轨迹预测方法

本发明具体涉及一种机器人末端执行器轨迹预测方法，包括：计算与反向误差有关的关节角偏移；计算与关节刚度、重力和平衡装置有关的关节角偏移之和；计算与比例误差有关的关节角偏差；基于与反向误差有关的关节角偏移、与关节刚度、重力和平衡装置有关的关节角偏移之和、与比例误差有关的关节角偏差计算机器人末端执行器的实际轨迹点坐标。综合考虑了反向误差、比例误差、关节刚度、重力和平衡装置对末端执行器轨迹的影响，并通过数学表达式描述了他们之间的关系，将文献中经过简化的、未考虑所有因素的轨迹预测方法扩充为一种综合考虑了所有因素的轨迹预测方法，进而能够对机器人末端执行器在各种位置、方向和负载下的实际轨迹进行准确预测。