一种高精度轮式机器人轨迹跟踪协同控制系统

本发明公开了一种高精度轮式机器人轨迹跟踪协同控制系统，包括控制模块，用于根据轨迹跟踪误差生成控制信号；多机器人协同模块，用于在多个机器人间实现任务分配和实时通信；传感与定位模块，用于融合多传感器数据，实现实时定位；电气优化模块，用于进行电机能量管理和能量回收；路径规划与动态避障模块，用于生成避障路径并调整全局路径。本发明中通过滑模控制算法、分布式协同机制和能量管理技术，实现了高精度轨迹跟踪、高效任务协作和能量利用优化，提升了系统性能和鲁棒性。