用于室内多机器人探索的轻量级地图预测与融合系统

本申请涉及一种用于室内多机器人探索的轻量级地图预测与融合系统，其中，系统包括：多个机器人，用于探索目标环境，并在探索过程中采集满足预设条件的局部观测数据；预测模块，用于利用预先构建的地图预测模型处理每个机器人的局部观测数据，得到相应的局部预测地图，其中，地图预测模型以教师‑学生模型为框架，由框架结合生成对抗网络与知识蒸馏损失训练得到；融合模块，用于利用不确定性融合多个机器人的局部预测地图，以整合多个机器人的局部观测与预测信息，得到预设时空约束下的目标环境的全局地图。由此，解决了相关技术中，计算耗损大、多机器人协同融合效率较低，存在融合失败或虚假融合现象，进而影响全局地图的准确性的技术问题。