一种煤矿井下智能钻机补杆装置及控制方法

一种煤矿井下智能钻机补杆装置及控制方法，包括机械臂、钻杆输送装置、钻杆仓和机械手，钻杆仓上部固连钻杆输送装置，机械臂滑动连设在钻杆输送装置上，机械手铰设在机械臂下部；机械臂包括由外向内依次同轴套设的一级臂、二级臂、三级臂和四级臂，一级臂上端连设封板，二级臂上端与四级臂上端通过盖板连接；盖板上部连设上导轮，上导轮绕有上钢丝绳，上钢丝绳一端与一级臂下部连接，另一端穿过盖板与三级臂上沿连接；四级臂下端连设下导轮，下导轮绕有下钢丝绳，下钢丝绳一端与三级臂上沿相连，另一端穿过盖板，与一级臂顶部封板连接。通过上下导轮的协同，实现油缸走一倍行程，机械手走两倍行程，大幅减小了机械臂的高度，提高受限作业空间的适用性。