基于机械臂协同视觉的复合巡检机器人全局定位方法

本发明公开一种基于机械臂协同视觉的复合巡检机器人全局定位方法，涉及机器人定位技术领域，方法包括：步骤1、构建基于多传感器融合的多层参考地图，具体包括构建二维占据栅格地图、标签拓扑地图和视觉点云地图，随后进行多地图联合优化和数据后处理；步骤2、基于步骤1的输出数据，进行全局定位搜索，具体包括进行基于激光雷达扫描点云的多分辨率地图匹配和基于主动观测角度调整的视觉信息匹配。本发明用于机器人全局定位，可以解决传感器视角局限性以及纯激光雷达于数据中心等高相似环境下的局限性、狭窄环境下旋转过程的不确定性。