天地一体化干线物流智能商用车异构队列的协同控制方法和系统

本发明公开了一种天地一体化干线物流智能商用车异构队列的协同控制方法和系统，利用天地一体化网络获取道路上队列内车辆与周围交通车辆的实时位置、速度信息，并实现队列内车辆之间的通信；队列内的领航车获取周车信息以进行行驶状态决策与自车动态路径规划，跟随车跟据领航车和前车发送的信息进行自车动态路径规划；设计考虑安全性、稳定性和经济性的分布式非线性模型预测控制器，包括领航车控制器和跟随车控制器，对领航车、跟随车规划路径的跟踪，实现异构商用车队列的纵横向耦合控制，从而在一个动态的交通流中实现队列协同控制。本发明保证高速工况下队列的安全性与稳定性的同时优化跟车效率和经济性。