一种面向激光巨量转移系统的多模块一体化标定方法

一种面向激光巨量转移系统的多模块一体化标定方法，包括以下步骤：基于激光巨量转移系统以及其各模块的坐标系，确定待标定参数；确定待标定参数的初值；通过各模块的坐标系转换矩阵，构建像素坐标系到标定板坐标系的转换矩阵；计算标定特征点的重投影点在像素坐标系的坐标；利用图像处理算法计算得到标定特征点在像素坐标系的坐标；采用最小二乘法，将最小化重投影误差作为目标函数，利用迭代法对待标定参数进行非线性优化，完成多模块误差参数的一体化标定；本发明实现了相机内参、外参以及并联运动平台运动学参数的同时解算优化，避免了误差传播问题；本发明还包括实现该方法的系统、设备和介质。