一种融合Voronoi骨架图RRT算法的防疫机器人路径规划方法

本发明公开了一种融合Voronoi骨架图RRT算法的防疫机器人路径规划方法。该方法的具体实现步骤如下，步骤一：获取并连接地图障碍物之间的等距点来构建Voronoi骨架图，并将其存储在本地；步骤二：采用A*算法在骨架图上获取初始启发式路径；步骤三：基于初始路径节点，将全局路径细分为多条子路径，引导RRT算法逐一向子目标节点扩展；步骤四：对每个子路径构建椭圆约束通道进行非均匀采样；步骤五：结合引力场偏置策略避免RRT算法的冗余探索；步骤六：规划完毕后，依次连接各个子路径作为结果路径，并使用多段剪枝策略来平滑最终路径。与现有算法相比，本发明具有路径平滑性、运行高效性和环境适应性的优点，可使防疫机器人稳定快速执行规划任务。