一种应用粒度计算的聚类路侧感知消息综合过滤方法

本发明属于自动驾驶环境感知领域，涉及一种应用粒度计算的聚类路侧感知消息综合过滤方法，包括：车端设备采集路边单元的数据信息，对数据信息进行预处理；对经过处理后的数据信息分别提取n个消息，将n个消息组成样本点集合；对样本点集合中的样本进行划分；根据划分后的样本筛选出候选集；根据候选集构建共联矩阵；基于共联矩阵采用基于凝聚的层次聚类算法对候选集中的数据进行融合，得到Pf；计算Pf的轮廓系数，并根据轮廓系数对数据进行筛选；对筛选后的数据进行合并，得到最小无重复集合；本发明减小了由于RSU路侧设备，车端采集设备由于部署策略不完善，设备自身性能、交通环境复杂，高大建筑物及大货车的遮挡带来的信息冗余问题。