一种分体式水下管道检测机器人及其检测方法

本申请属于水下管道检测机器人技术领域，具体公开了一种分体式水下管道检测机器人及其检测方法，该检测机器人包括检测调姿舱、推进舱和能源舱，检测调姿舱、推进舱和能源舱通过柔性线缆依次串联，能源舱背离推进舱的一端连接有通讯线缆，其中，检测调姿舱包括传感器和调姿推进器，传感器用于检测水下管道，调姿推进器用于调整检测机器人的姿态；推进舱包括动力推进器，动力推进器用于控制检测机器人的前进和后退；能源舱用于向检测调姿舱、推进舱提供能源。本申请的检测机器人能够适应水下管道的各类形状变化进行灵活拐弯和机动，能够高效且可靠地实现水下管道的检测。