一种用于棚架场景下的葡萄采摘车

本发明是一种用于棚架场景下的葡萄采摘车，包括导航平台、礼盒堆垛、控制系统、旋转式码垛机械手、六自由度机械臂、末端执行器和基于RGBD相机的视觉系统，六自由度机械臂设置于导航平台的后部；基于RGBD相机的视觉系统和末端执行器设置于六自由度机械臂的末端，基于RGBD相机的视觉系统用于对可采摘葡萄串进行识别定位，六自由度机械臂带动末端执行器移动至采摘点，末端执行器夹持并剪断果梗，礼盒堆垛用于放置由末端执行器采摘来的葡萄串；旋转式码垛机械手设置于导航平台的前部，用于搬运该满载的礼盒堆垛移动至其它空间位置。本发明能实现在复杂环境下对葡萄串进行连续的自动采摘和收集，效率高，节省人工劳力。