末端执行器的控制方法、装置、设备、机器人及存储介质

本申请公开了一种末端执行器的控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。方法包括：获取末端执行器与物体的接触状态；根据接触状态，确定末端执行器的控制系数；其中，在接触状态为末端执行器未接触到物体的情况下，控制系数为第一控制系数；在接触状态为末端执行器接触到物体的情况下，控制系数为第二控制系数；第一控制系数对应的阻尼项小于第二控制系数对应的阻尼项；对于末端执行器中的各关节，根据控制系数和关节的状态参数，确定关节的目标控制量；其中，目标控制量基于阻尼项确定；根据末端执行器中各关节的目标控制量，控制末端执行器执行针对物体的动作。本申请可提升末端执行器的控制性能。