一种应用于AGV的热源目标运动追踪方法

本发明公开了一种应用于AGV的热源目标运动追踪方法，属于AGV技术领域，包括如下步骤：步骤1：通过单目红外相机确定初始热源目标方位；步骤2：通过激光雷达精确目标定位；步骤3：对目标物体的运动轨迹建模；步骤4：目标匹配，在任意T+1时刻，分别计算目标物体1的预测方位和预测距离，并通过单目红外相机和激光雷达检测所有对象，得到所有对象的实际方位角数列{αn}和实际距离{dn}，分别计算T+1时刻每个对象与目标物体1的匹配度，筛选出匹配度Qn最接近1的对象。本发明让AGV在较差光线条件下，尤其是当外观相同的多个运动目标发生短暂重叠时，能有效追踪外观相似的热源目标的问题；本发明对系统硬件资源消耗低，在低配置的嵌入式系统上即可实施。