一种基于天地协同的铁水过跨车自动控制方法及系统

本发明公开了一种基于天地协同的铁水过跨车自动控制方法及系统，该方法包括以下步骤：1)铁水过跨车的数据采集；2)数据融合；3)进行铁水过跨车运行的地图构建；4)基于A*算法生成最终的避障路径；5)根据定位信息和避障路径，进行动态避障；6)根据天车任务确定过跨车到达终点的时间；7)判定吊钩脱离状态，触发协同控制指令；8)通信实时交互天车吊运状态，调整过跨车通行权限，发送允许通行指令。本发明通过模型构建天车与过跨车的实时协同机制优化，降低任务冲突率，实现天车‑过跨车协同作业的工艺耦合控制，提升铁水运输效率与冶金生产安全性。