一种井下运煤皮带撒煤清理机器人及清理控制方法

本发明公开了一种井下运煤皮带撒煤清理机器人及清理控制方法，采用D‑H法分别建立扒料机械臂和挖运机械臂的坐标系，然后基于D‑H法利用矩阵变换对清扫机构进行正运动学分析，利用几何法构建三角函数进行清扫机构的逆运动学分析；使用栅格法分别对机械臂的工作空间进行建模；通过改进蚁群算法，分别在扒料机械臂和挖运机械臂相应的已知工作空间中寻找合适的扒料路径和挖运路径；采用包络法进行抽象简化，实现清扫机构与带式输送机机架障碍物间的碰撞检测；清扫机构在工作空间内搜索最优路径，进行碰撞检测，实现清煤作业运动轨迹规划。能够显著提高带式输送机撒落煤料的清理效率，减少了因撒煤导致的停机时间，降低劳动强度，保障人员安全。