基于行为约束的无人机集群路径途中自主避障方法

本发明公开了基于行为约束的无人机集群路径途中自主避障方法，预先设计无人机集群的各个单体具有协同作用的飞行路径，使得无人机的飞行路径避开大部分的固定障碍物，同时令无人机集群共享各自的以局部坐标系建立的空间区域划分信息，利用传感器使得无人机个体感知临时障碍物的存在，结合空间区域划分信息、避障措施的规则以及预设的飞行路径，使得遇到临时障碍物完成避障后快速恢复原来在无人机集群中的相对位置以及预设的飞行路径，相当于快速恢复理想状态，从而实现无人机的自主避障，并且该方式能够使得无人机集群在飞行过程中的相互影响性下降。