一种地面无人平台在越野机动条件下的运动控制仿真方法

本发明公开了一种地面无人平台在越野机动条件下的运动控制仿真方法，包括基于仿真无人平台与真实地面无人平台建模地面无人平台的误差模型，再将所述误差模型与基于车辆动力学的名义模型融合，形成修正后的仿真地面无人平台的运动控制模型；基于修正后的半数据驱动模型设计有限时域最优控制器，以二次目标函数为代价函数并融合误差模型作为约束条件；再设计双重约束规则，抑制误差模型预测值异常；通过稀疏化处理、特征空间覆盖优化，以及动态更新机制构建误差模型训练数据集，结合局部子空间划分策略提升模型泛化能力与计算效率。本发明通过构建出更高精度的地面无人平台仿真的运动控制模型，从而实现地面无人平台的高保真的运动控制仿真。