一种具有对称结构的滚动接触式连续体机械臂及其静力学建模方法

本发明涉及机器人技术领域，具体的为一种具有对称结构的滚动接触式连续体机械臂及其静力学建模方法，包括依次连接的多个滚动关节，滚动关节包括一自由度关节和二自由度关节；一自由度关节和二自由度关节交替堆叠设置，每两个相邻的滚动关节之间通过滚动接触的方式连接；一自由度关节和二自由度关节上均设置有过线孔，过线孔内穿设有驱动线缆；本发明所公开的连续体机械臂具有对称结构，其末端具有最完整的工作空间，解决了现有连续体机械臂末端的工作空间存在缺陷的问题；本发明所提出的一种滚动接触式连续体机械臂静力学建模方法解决了不同结构的滚动关节静力分析不一致的问题，并解决了传统梁理论模型中存在积分项导致的计算复杂问题。