一种腰部外骨骼的高精度抗扰跟踪控制方法

本发明公开了一种腰部外骨骼的高精度抗扰跟踪控制方法，属于外骨骼机器人控制技术领域。所述方法针对传统外骨骼动力学模型精度不足及外部扰动影响轨迹跟踪性能的问题，提出基于径向基神经网络与通用非线性干扰观测器的结合控制策略。通过构建并联外骨骼动力学模型框架，利用径向基神经网络在线逼近系统模型中未建模动态及参数不确定分量，实现模型误差的实时补偿；同时通过通用非线性干扰观测器对外骨骼穿戴过程中产生的人机交互干扰及外部环境扰动进行观测与动态抵消。该方法有效提高了在外骨骼存在外部干扰下的控制精度，提高了康复训练的安全性与控制鲁棒性，为可穿戴医疗机器人提供了新型控制范式。